Este dispositivo complementa la rehabilitación de pacientes que sufrieron un accidente cerebrovascular (ACV) con hemiplejia de miembro superior. El dispositivo consta de un exoesqueleto para mano, impreso en polímero y accionado por servomotores, controlado por las señales musculares de la mano contralateral. Se propone utilizarlo en las terapias neuroestimuladoras de espejo bajo la hipótesis que la estimulación propioceptiva será superadora de la puramente visual.Desde una óptica social, este prototipo de bajo costo, personalizable y replicable con impresión 3D para distintos pacientes realiza un aporte original a la rehabilitación convencional de mano y miembro superior, mejorando la motivación de los pacientes. Lleva el nombre XIGUAR, tomado del allentiac, idioma aborigen de la zona, que habla de las acciones con la mano.